Эта улица начинается в районе городского парка и раньше называлась Гродненской. Причем так она именовалась на протяжении многих десятилетий — и при Российской империи, и в межвоенный период при Польше, и в советское время. Затем была переименована в память комсомолки-подпольщицы Софьи Сергеевны Панковой, замученной фашистами в 1942 году.